Toyota's erster World Rally Car ist der Corolla WRC, welcher auch Teile vom Celica GT-Four besitzt, aber von Grunde auf neu Entwickelt wurde. Im Februar 1996 wurde das neue Design festgelegt, im Januar 1997 lief der Wagen das erste mal. Der grösste Unterschied ist zu den früheren Toyota Rally Autos sind die Dimensionen: Der Corolla ist nicht nur in der Gesamtlänge kürzer sondern hat auch einen kürzeren Achsabstand und kleinere Front- und Hecküberhänge. Die höhere und geradere Sitzposition und die kompakten Abmessungen machen es einfach, den Wagen zu fahren. Auch das Design und die Gewichtsverteilung wurden verbessert und das Getriebe war die erste sequentielle 6 Gang Schaltbox im Rallyeinsatz. Mit einem Joystick werden die Gänge eingelegt, wobei die Schaltvorgänge doppelt so schnell ausgeführt werden wie es mit einer konventionellen manuellen Schaltung möglich ist.

Der Celica GT-Four RC / ST185 debütierte 1992 bei der Monte Carlo Rally. Die Ingenieure wollten ein noch erfolgreicheres Auto als den ST 165 bauen und nach nach der Überwindung zahlreichen Hürden wurde das Produkt „Carlos Sainz Edition" präsentiert. Der Name wurde zu ehren des ersten Siegers des Fahrertitels in der Weltmeisterschaft für Toyota, Carlo Sainz, gewählt. Er war der erste Weltmeister der einen Toyota fuhr. Für die Homologation des Wagens wurden 5000 Exemplare in Europa, Australien und Japan verkauft, welche, neben anderen Details vor allem an der modifizierten Motorhaube zu erkennen sind.